Борис Дмитриевич Антонцев родился 8 июля 1942 года на хуторе Ленинском Орловского района Ростовской области.
В 1968 году окончил Донской сельскохозяйственный институт, ныне ДонГАУ.
Работал зоотехником на Зимовниковском конном заводе; был секретарем, первым секретарем Зимовниковского РК ВЛКСМ; в совхозе "Аксайский" работал зоотехником, был секретарем парткома. Работал инструктором, заместителем сельхозотдела Ростовского обкома КПСС; был заместителем начальника объединения совхозов "Ростовскотпром". Работал советником министерства сельского хозяйства в Лаосской Народно-Демократической Республике; директором Ростовского республиканского ипподрома; первым заместителем начальника Управления сельского хозяйства Ростовского облисполкома. Был заместителем председателя агропромышленного комитета Ростовской области, начальником Всероссийского объединения государственных племенных конных заводов и экспорта лошадей при Министерстве сельского хозяйства РСФСР, заместителем руководителя Департамента животноводства и племенного дела Министерства сельского хозяйства России.
Награжден орденом "Знак почета", медалью "За доблестный труд. В ознаменование 100-летия со дня рождения В. И. Ленина".Заслуженный работник сельского хозяйства Российской Федерации.